准双机械臂
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准双机械臂是将工业机器人的 4/5/6 轴集成为了一个整体组件，可通过 3 轴用 RV 减速器直接与机器人的大臂相连，组成完成的 6 自由度工业机器人。 准双机械臂主要特点是其中的 4 轴、5 轴、6 轴的动力传动皆采用准双齿轮传动结构，使得机械臂结构更加紧凑，且在 4 轴和 6 轴处形成了中空孔结构， 便于管线从孔中穿行。这种结构使得机器人在运行过程中，管线动作比较稳定， 不易与外界环境造成干涉，提高了机器人的环境适应性。
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